ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,过程如下:     

① 在更换ABB机器人伺服电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换――校正――再更换――再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。     

②  在更换ABB机器人伺服马达前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。     

Various—选1符值指令 := -在select datatype中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车-功能键Func-选ReadMotor()-选IRB-选几轴-OK+OK-运行这一行。

PROC TIP()      

MoveAbsJ

[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

设绝对零点指令方法:PROG窗口-Instr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-MoveAbsJ 产生指令,将光标移至*-Edit-8 Value-将rax_1-6的值改为0-OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。       

MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       

reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       

reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     

ENDPROC  

③ 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找reg5的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值(reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Type1(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。   

④ 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。

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3HAC021798-0033HAC 021455-001/04

ABB 3HAC10557-1

ABB 3HAC021725-001、

3HAC021798-003

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3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot

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ABB IRB1400机器人3HAC1618-1

伺服电机ABB IRB1400机器人3HAC17346-1

伺服马达ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1

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ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1

ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1

ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05

ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04ABB

机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1

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ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01ABB

伺服电机3HNP 04378-1ABB

机械手伺服电机3NHNM 09941-1ABB

机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4ABB

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机器人电机SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   

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ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502

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ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   

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ABB UGTMEM00LBB31   

ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B

ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  

ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。

ABB 6442300T61031G19   

ABB MC19P   

ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   

ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。